自由體圖

為了正確地畫出自由體圖，我們必須對機械系統中常見的支承及其反力有明確的認識。支承物對物體的運動有一種限制作用，所以也稱為拘束，其反力也稱拘束力(constraint force)。

支承不同，產生的反力也不同。應該注意，力代表一種推或拉的效應，而力偶代表一種旋轉效應。因此，如果一支承限制剛體沿某方向移動，則該支承必沿相反方向施一反力給剛體來實現這種限制。類似的，如果一支承限制剛體旋轉，則該支承必施一反力偶給剛體來實現這種限制。這樣，我們便不難判定各種支承反力的種類和方向。