若輪系中至少有一個齒輪除繞自身軸線轉動(自轉)外，其軸線還繞另一個固定軸線作公轉，這種輪系稱為周轉輪系(Epicyclic train)。

周轉輪系中自由度為１的稱為行星輪系(Planetary gear train)，如圖１所示；自由度為２的稱為差動輪系(Differential gear train)，如圖２所示。

圖1行星輪系

圖2 差動輪系