若四連桿機構中兩個桿，均能繞機架作整周迴轉，稱為雙曲柄機構。在滿足最短與最長桿的長度之和，小於其餘兩桿長之和的條件下，如以最短桿為固定機架，則形成雙曲柄機構(Double crank mechanism)。下面動畫為雙曲柄機構的作動情形。