由四個桿或機件通過轉動對聯接起來，若能成為四連桿機構，其充分必要條件是：最長桿的長度，必須小於其餘三個桿長度之總和。在滿足四連桿機構成立的條件下，如果四根桿的長度還滿足：最長桿長度與短桿長度之和小於或等於其餘兩桿長度之和，而且將與最短桿相鄰的桿相對固定作為機架，則所組成的機構稱為曲柄搖桿機構(Crank rocker mechanism)。下面動畫為曲柄搖桿機構的作動情形。