由四個桿或機件通過轉動對聯接起來，若能成為四連桿機構，其充分必要條件是：最長桿的長度，必須小於其餘三個桿長度之總和。在滿足四連桿機構成立的條件下，如果四根桿的長度還滿足：最長桿長度與短桿長度之和小於或等於其餘兩桿長度之和，而且將與最短桿相鄰的桿相對固定作為機架，則所組成的機構稱為曲柄搖桿機構(Crank rocker mechanism)。

若四連桿機構中兩個桿，均能繞機架作整周迴轉，稱為雙曲柄機構。在滿足最短與最長桿的長度之和，小於其餘兩桿長之和的條件下，如以最短桿為固定機架，則形成雙曲柄機構(Double crank mechanism)。

在四連桿機構中，如果與固定機架相連的兩個桿件均作往復擺動，稱為雙搖桿機構(Double rocker mechanism)。 根據曲柄搖桿機構中，各運動對的相對運動性質可知，如以搖桿為固定機架，則機構將成為雙搖桿機構。