機件是從機構運動學的概念出發而定義的。機器都是由若干不可再拆的零件(Machine parts)組成的。但並不是所有零件都獨立地影響著機構的運動。往往因為構造和加工的需要，將幾個零件剛性地聯接在一起，使它們形成一個整體，即機件，與其它機件產生相對運動。

兩機件之間可動而又受約束的聯接，稱為運動對偶(Kinematic pair)，簡稱運動對。構成運動對並分別屬於兩相聯機件的接觸部份，稱為對偶元素(Pairing element)。

下面各圖為機構中較常見的運動對：

圖1 一類對、二類對、三類對

圖2 圓柱對、球鎖對、平面高對

圖3 轉動對、滑動對、螺旋對